雨宮 立弥さん（理工学研究科電気電子工学専攻修士課程2年、田崎豪准教授研究室）

IEEE名古屋支部国際会議研究発表賞

2022年3月26日

Low-height Obstacle Detection and Avoidance by 3D Geometric Method and Deep Neural Network(三次元幾何情報と深層学習による低障害物の検出と回避)

自動運転における障害物検出では、深層学習を用いた手法が主流になっています。深層学習は学習した物体に対しては高精度に障害物を検出することができますが、学習に含まれていない物体の検出は困難です。そこで学習せずに障害物を検出できる、物体の法線方向や地面からの高さといった幾何情報を用いた手法と深層学習による手法を統合する新手法を開発しました。自律走行ロボット用いた回避実験において、統合手法では学習していない障害物の回避にも成功しました。開発手法について、32nd IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV2021)にて発表したところ、IEEE名古屋支部国際会議研究発表賞を受賞することができました。